SCHEMATIC

Hardware

Beyond software

FIG.01 — ASSEMBLY

FIG.02 — FLIGHT CONTROL

FLOAT:DRONE是基于Jetson的智能飞行平台，利用摄像头画面和传感器数据实时检测人、车辆、建筑、火灾等目标，并实现自动追踪或避障的自主飞行系统。

功能

目标检测

区分人、车辆、设施并提取位置坐标

目标追踪

为目标分配唯一ID并跨帧持续追踪

识别

一对多识别内部人员与外部人员

自主追踪飞行

通过PID反馈保持追踪目标的中心坐标

障碍物检测

实时检测前方障碍物距离并规避

hover保持

保持稳定的姿态旋转率和高度，实现hover姿态控制

实时流传输

实时视频流传输 + 指令收发

组件构成

主板	NVIDIA Jetson Orin Nano / Xavier NX
摄像头模块	CSI或USB摄像头（支持IMX219、IMX477等）
机架	S500定制机架（12英寸以上）+ 3D打印设计
飞控	Pixhawk / Cube Orange（基于ArduPilot固件）
舵机/电机	PCA9685 PWM板（可用Python控制）
通信	Wi-Fi 5GHz / LTE模块（可选）/ MAVLink + DroneKit / WebSocket
电源	6S锂聚合物电池 + 太阳能模块（开发中）

FIG.01 — YOLO DETECTION

FIG.02 — SMOKE DETECTION

FIG.03 — EDGE INFERENCE

FIG.04 — FIELD CAMERA

基于YOLO的实时目标识别AI系统。不仅识别火灾（烟雾和火焰），还能识别人员和物体（可特定识别）。使用5,000张烟雾数据集和韩国正常山地与城市风景300张等多样化训练数据进行训练。边缘AI设备在现场CCTV画面中检测到目标后发送至服务器，服务器判断情况并立即向管控系统发送警报。

系统构成

YOLO目标识别

从CCTV画面中实时检测火灾、人员和物体，输出边界框和置信度

边缘AI推理

在现场边缘设备上实时推理后，将检测结果即时发送至服务器

服务器判断

计算是否为真实火灾、火灾蔓延方向、灭火优先级等，并向管控室发送警报

多模态分类

AI自动分类云、烟雾、误报等，仅标记真实火灾

管控系统

实时视频监控、检测日志、按摄像头设置及管理仪表盘

自动再训练

通过定期火灾AI再训练管理误报并提升准确率

模型信息

引擎	YOLO (You Only Look Once)
训练数据	烟雾图片5,000张 + 韩国山地与城市正常图片300张
检测类别	Fire（火焰）/ Smoke（烟雾）/ Person（人员）/ Object（物体）
推理环境	NVIDIA Jetson边缘设备（现场）+ GPU服务器（后端双重推理）
管控系统	基于Web的实时监控仪表盘

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Hardware

Float:Drone

Fire:Watch AI